（来源：上观新闻）
即便如💲🏭此，初👨👨👧代 Lig🇼🇸ht P🚶😜hone🇰🇷 也众筹🚴♀️⏪到了 41 万美🎗📊元，比原🍲定目标多出一倍👨⚕️👷。
同样是☁ 33🚅00mA🇦🇪h 电池，小米🔦只能妥妥用 1 ♿🦇天，但这玩意能🔨🔱用 6 天🦙。同时我🇹🇦⛓们的主营🆙业务很稳固🧵，追觅每年是百分🍗百增长且一直盈利0️⃣👩⚖️。
创建 RO🔃S 2 包🎗 进入💋🇯🇲工作空间的 s🔘🤟rc 目9️⃣🛬录，然后🦆🍁创建一个🔪🇩🇲新的 Pyt🐵🇪🇦hon🗾 包：🛰 复制 ro🍦💁♂️s2 p🔗🕯kg crea👏👩💻te --bu🏗ild-🌍type 📚🏛amen🌬🥃t_pytho🈺🥧乱高潮一区二区在线观看n p🇹🇿anda_joi🤼♂️🚞nt_contr🚳ol --d🧤↕epende🍕🇱🇦nci😄es rc🥠🥅lpy c🍝ontr🌏ol_msgs 🐩trajec🏋️♀️🈸tory_m🧀🏃♀️sgs 依赖⚰于 rclpy💁💁、control🇸🇰_msgs 和 🚹trajec💁🇳🇿tory_m🎧sgs 编写🔡🦉 Py🇯🇵thon💥 节点代♣码 在 💵panda_🇰🇾join😏t_cont🍳🥃rol 包🚠的 pand↖a_joi🦎nt_🇱🇰👨🌾contr🇸🇧ol 子目录下创🇪🇷建一个🙍♂️🍜名为 pan🇲🇺da_join🍸🍬t_contr🔕😹oller.🥽🛃py 的文👨👧👧件，并添加⌨以下代码： 🛵🧭复制 🛬👨🔧impor😨🌐t rclp🤦♀️y from r🦘clpy.nod👲e imp🇬🇫ort N👩✈️ode fr🐛om cont🇱🇻rol_🇮🇹🥳msgs.m🇲🇻🦒sg imp🐆😆ort Jo🧒intTraje🙊ctoryC🇰🇲👫ont🤓🤸♀️rollerS🦸♂️👩🦳tate🇩🇿🇱🇰 from tr🏈🧫ajector♨🖊y_msgs.m🇹🇰sg im🕗port 🥀🏂Joint🏋️♀️Traje🏴☠️cto🧐ry, Join🐖tTraj🐡ector💎yPoint🇨🇭🎡 impo🇱🇮rt sy👩🍳s imp🌓ort tt🇵🇬🇸🇽y imp📸🇬🇭ort t👩💻erm🇸🇩🇨🇨ios c👨✈️lass🇳🇺 Pand🥖aJo📠🇦🇲intCon👨🚒🎋troller(🧗♂️Node): d3️⃣ef _🛁_init__(⛵self): 🛬😩super😇🍯().__i💕🐎nit__('🧜♀️panda_🕹joint_c🏉🇲🇩ontro💩👨🏫ller'❔🚳) # 创建发布🇸🇦🧘♂️者，发布到 "🇧🇳🦊/panda_👨👨👦🚹arm_con🐮📆troll🛣🍘er/joint⛰_tra♑jec🇿🇲tory" ⛱话题 self🇹🇳.publ🌥isher_📦 = 🧒🥵self.cre🆕ate_p🎧👳♀️ubl🇳🇫🦵isher(Jo🎁intTra😚jector🕸🇧🇳y, '/pa😙👕nda_arm_🔶control🎢🌫ler/🕷🔳joint_🈚traje🚣♀️ctory'🗯😰, 10) 🈯🚴♀️# 定义关节名称🇹🇻列表 sel🏉🅱f.jo➡int_🇧🇻☄nam🎉🕘es = 👮👩🏫['panda_🍍🏧joint1'🍦, 'pan🅱🚟da_j🏇oin👩🎓🇳🇬t2'🕐🕶, 'pand🛬🏍a_joint🙆🇰🇮3',🇱🇷🎲 'panda🚘_joint4'🍋🇰🇪, 'panda🖨🤭_joi🇱🇷nt5',🚭👩🔬 'panda_🇹🇷👩🔧join🚠🚿t6',↪ 'pand🚵♀️a_join🎢🐌t7'] # ♑初始化🔨关节位🐮🔪置 self.j🇪🇭oint_pos🤓🇵🇱itio🇲🇳ns =👊🤕 [0.0] 🔥🌿* 7 # 📐定义每👑♣个关节位置的🥧👷递增步长 sel🇬🇹🐨f.step =🦊 0.1 de🆗🇭🇺f ge🇿🇲🍖t_key(s💢elf)🌨🧽: # 获取终端🤹♀️输入的按键 s🧔🔢ettin💺📡gs = te🧁🦃rmio🇹🇳📫s.tcget🤷♀️attr(🐒😆sys.st🇵🇦din) try⭐: tty📋🍲.se🇸🇮🛬traw(sy💧🇦🇽s.stdin🤴.file🥜🙍no()) ke🇭🇰y = sys🎂🐌.stdi👩👩👧👧n.r🦜🐖ead(1) f🎨🥂inally:🦋 termios🇮🇳🇰🇳.tcset🎂😲attr(sy🈁s.std🇮🇱in, ter🇮🇲🎈乱高潮一区二区在线观看mio🌋💒s.TCSA👍DRAIN,🎧 setti👨👨👧👦ngs) 🏏🙄ret👨❤️👨urn 👟key de🦋f send_⚔trajecto🕓🤷♂️乱高潮一区二区在线观看ry(sel🇨🇵f): # 创🚄建 Jo👩⚕️intTra🐜jector👨👦y 消👞息 traje👄🎎ctory_💟🇸🇻msg = 👩👩👦👱♀️JointT⛺💐raj👨🍳🇬🇼ectory()🍩 tra⚱🤬ject🥒📢ory_msg🏕.jo🌱💋int_name🙌💘s =😚 sel🖱f.join⛏t_names 🎆🇲🇸# 创建💮💌 JointT🇹🇹🇴🇲rajecto🏞😗ryPo🇵🇭🕯int 并🎼设置目标位置🚙🚵♀️等信息📦 poin🦵t =🌁 Joint🐗Traj😰ector🇹🇲yPoint(🤙) poi🐄nt.🇲🇶pos✋iti⬇ons💮🇭🇰 = se📷lf.j🇵🇹oint_po👨👨👦👦🦢sitio🇬🇼👙ns #⛓ 设置运动时间🍻 po🧥int.time👨👩👧👧_frⓂ🇮🇪om_s🐕🏢tart = r🏇clpy.du🇪🇷✒ration🇨🇼🎞.Duratio👶📎n(second🉐👃s=1).💇to_m🧀sg(👨🍳) # 将点添🎻加到轨迹消息中 😤traje🕸ctory_ms🕵g.p🇳🇱👩👦oin⛓ts.app⛪end(p🎤🚛oint👳♀️🇨🇽) # 发布🎆😀轨迹消息 sel🍥💇f.p💡ublisher🔍🙌_.publ🕔ish(t🥡rajecto📶🦴ry_m✈🎺sg)📋🚻 sel👩❤️💋👩🧶f.get🙍♂️_logger🦕().info👾('Sent j👩👩👦👦oint 💭🇹🇻trajec🇻🇮tor🇨🇺y comm🐭🇧🇬and'🕕) def r🇸🇷un(self🌀): while📷 rclpy.o🍤k():👇👩👩👦乱高潮一区二区在线观看 key =🍬🥢 se👋💹lf.get_k🌔🇧🇪ey(🇾🇹🇻🇨) if k🇮🇩ey ==🇳🇦🇧🇼 '-': se🎒📇lf.🔮minus_🇬🇱乱高潮一区二区在线观看pres❤sed = 📥True 👳♀️🇳🇮elif 🤡😬key ⛰🆒in ['1🥼🚭', '2🥖', '3🇲🇰🚒', 🌀'4', 💗👱♀️'5', '🐕🎤6',🇰🇿 '7']:🇦🇨 inde🤟x =💒 int(key🎸) - 1 if🏠 se🆙lf.m🇲🇵🐡inus_p🚵♀️ressed: 🌥self.jo🐵🤱int_p📖ositio1️⃣ns[inde♑🙆x] -=🛳 self.s🕒🇫🇯tep 👨🌾😳self👨🏭💜.minus🅰_pressed🇲🇵 = Fal🇱🇹📌se e🙄lse:🇹🇨♐ self.j🇹🇬🉐oint_p🕹ositio⛪🔧ns[inde🏅🇸🇲x] += se👷lf.ste🕧p self.s🏈end_tra🦟📦jector🕵️♀️y() 🌽🌭elif 🦗🥮key == 🧛♀️🆒'\x03'✈: # 🌳☀Ctr🇲🇨l+C 退出💇♂️🍃 brea🌊⬅k def ma🧓🍱in(args=📫🎯None⚙💆♂️): rclpy😥.init🦴(args🎨🤐=args) p👩🚀🅰anda_joi🕟🤠nt_cont👯♂️roller 👨= Pa🖍🇪🇹ndaJoi🥕🤜ntCo❤👄ntrol🇪🇺🖍ler📆🕑() pand☁a_joint🌹☘_con↖trolle😙🎧r.r🍑🇸🇦un() 🇨🇦🇬🇪panda_❤joint_co🚠👡ntr🇳🇷乱高潮一区二区在线观看oller🇦🇺🇭🇺.destr👋oy_nod🎐🥀e() rcl🇷🇼🍴py.shut🚳♎down() 👌☝if __n🌆ame__ 🏟📶== '🏄__m🇲🇶▶ain__🛶🚛': mai👩👩👧👧n() 修改 ⛑setup.🌀py 🎷文件 打开 🤔pan👩👧🚝da_join🇾🇹🥢t_con🐥🆘trol 包的 ⛑setup📘.py 🥽ℹ文件，在◾🌷 entry_p😱🥶oin🕳ts 部🇧🇼◾分添加以下🛐内容： 复🎚💼制 entry_4️⃣🏎poi💓🇧🇪nts={ 👳'consol👨🚀💰e_script🕤s': [ 'p🐀🦌anda🔪_joint_👨❤️💋👨con😁📿trolle🚱r = 🗜panda_jo🧜♀️int_😏control.▶🌐panda🧯_joint🔏_contr💴oller🔻🔗:mai🚹💮n',👫 ],🚘 }, 编译和运🇨🇦行 复🤶🔧制 co👋🚃lcon b🇫🇯uild🐑🥌 --packa👨ges👰🇹🇳-sele🦠ct pa㊗👜nda✉🇧🇪_joint_c🇦🇸ontrol🇰🇵🛩 sour🇨🇰ce 🙃instal🍻l/s🐆etup.bas☺🥅h ros2 r🤵un p🍄anda_j📻oint_c🇹🇫ontrol p🇻🇪🥋and🏗a_joint_⚒contro🇳🇵ller 按🐧下按键👩👧👧🚷 1 🇦🇮- 7 来控🍦制 P🤨🇲🇫anda 机械臂🉑🇸🇷相应关节的位置递🔟🇷🇺增，按下 C🇭🇰🈂trl + C ♠⚪可以退出程序🤟 "跟💋着Litch🍯🇱🇹iChen🌹😑g一起学R🇹🇻OS2💼"系列共25🈂篇，查看🌂全部系列文章🇧🇮👐，在【🎰🤵EEWorl😮🎥d-论坛】✉💨搜关键词“一起🇹🇴🔷学ROS🕔🏦2"，与原🈷作者一起交流🏟🇨🇭。
